事情是这样的，上周接到一个工作现场的咨询电话，反馈工作现场伺服定位不准，经过反复沟通与确定，可以梳理大致的故障现象为以下两点：

  遇到这样的故障现象，还是挺有挑战性。从处理伺服设备故障的思路出发，大体上分为四种：

  经过详细地询问得知，现场工程师反馈：“设备一直使用正常，近期也没有新添加什么设备，就是忽然出现这种故障现象。”经过初步沟通，我这边给的初步处理思路是检查现场接线有没有异常，其次检查屏蔽线。挂完电话后，思路一直在为何设备能在自动情况下运行，但又卡顿。手动情况下，按下点动只能接一个步的脉冲。

  不知诸位读者，有没有与我一样的疑问，也欢迎补充，伺服的工作原理是一个闭环控制的过程，上位机发多少个脉冲，伺服从A点到B点移动或水平或角位移。所以当时疑问有以下几点：

  现场工程是检查了接线与上位机，发现PLC正常、接线正常、程序执行正常。伺服不报任何故障代码。

  遇到这样故障，也忍不住主动打电话现场沟通，咨询有什么进展没有，有没有突破，现场反馈故障依旧没有处理。问到伺服的型号为英威腾SV-DA200交流伺服。挂完第二次电话后，搬救兵、查手册。

  经过二轮电话沟通后，大致的问题能锁定在伺服上，决定实际监控一下伺服驱动器到底有没有接收到脉冲。在英威腾SV-DA200驱动器手册两组参数分别为R0.02与R0.03，两组参数分别为反馈脉冲累积（理解为编码器实际检验测试的位置反馈）、指令脉冲累积（理解为驱动器从上位机接收的脉冲个数），通过这两组参数监测，果然发现在自动的情况下，伺服在伺服使能的状态下，上位机发脉冲，驱动器只能接收到一个步的脉冲个数。

  根据现场反馈的信息，故障现象可以锁定为硬件线路有问题，但是又迫于现场没有条件直接更换驱动器，检查PLC到驱动端线路正常，伺服电机到伺服驱动器端正常，最后怀疑可能CN1接口，直接建议现场在上级允许的情况下拆机。拆机后果然发现CN1的有一根引脚虚接，崩断的现象。重新焊接，上电设备正常，故障解除。

  工控现场设备故障错综复杂，尤其是突发性的故障更是让人措施不急，因为现场英威腾的驱动板维修时没有拍照，上图为笔者在维修一台V90伺服的照片，也是因为检测不到脉冲，发现CN2管脚异常。伺服在现场使用十分普遍，CN1与CN2的管脚也易发生问题，好在最后英威腾伺服经过焊接上锡后设备回到正常状态，特将该故障整理成文，以飨食诸位读者，不足之处，欢迎斧正！

  关键字：引用地址：伺服定位不准、丢步问题的处理方法分享上一篇：从主电路与控制电路学变频器接线

  摘要：分析了伺服系统中位置环和电子齿轮的工作原理，同时介绍了一种位置环和电子齿轮的数字实现方法。最后通过实验验证了该设计的可行性。 关键词：伺服系统；位置环；电子齿轮 引言 随着电力电子和数字控制技术的发展，慢慢的变多的控制管理系统采用数字化的控制方式。在目前大范围的应用于数控车床、纺织机械领域的伺服系统中，采用全数字化的控制方式已是大势所趋。数字化控制与模拟控制相比不仅仅具备控制方便，稳定性很高，成本低廉等优点，同时也为伺服系统实现网络化，智能化控制开辟了发展空间。全数字控制的伺服系统不但可以方便地实现电机控制，同时通过软件的编程能轻松实现多种附加功能，使得伺服系统更为人性化，智能化，这也正是模拟控制所不能够达到的。 目前，伺服系统大多数都用在位置控制

  基础知识 1、伺服系统组成（自上而下） 控制器：plc，变频器，运动控制卡等其他控制设备，也称为上位机； 伺服驱动器：沟通上位机和伺服电机，作用类似于变频器作用于普通交流马达。 伺服电机：执行设备，接受来自驱动器的控制信号； 机械设备：将伺服电机的圆周运动（或直线电机的直线运动）转换成所需要的运动形式； 各类传感器和继电器：检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。 2、伺服控制方式 三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果

  控制系统的3种控制方式 /

  6月21到23日，日本展在东京BIG SIGHT有明国际展览中心召开，展会吸引了60000多观众，现场人头攒动热闹非凡。日本工业展由10个专业子展组成，专注于制造商的数字化转型服务、工厂自动化、增材制造、各种部件、测量和其他工厂设施。主要观众来自于全球各地的汽车、重工业、、机械和精密设备制造商的设计、开发、生产工程、采购和信息系统部门。 本次也是因时在疫情之后首次来日本参展，日本作为其拓展海外市场的重要一站，在前期与当地客户沟通时都很期待通过本次展会进行会面，也期望因时机器人能带来更多产品和方案。因时机器人也不负众望的携带了全系列的产品及众多解决方案到现场，不仅让客户进一步的了解产品的优势性能，同时也吸引了大量参展观

  机电伺服系统有哪些 机电伺服系统大范围的应用于各种机械设备中，其种类和形式多种多样。以下列举一些常见的机电伺服系统： 伺服电机系统：伺服电机系统是一种利用电机控制机械运动的伺服系统，它通常包括电机、编码器、控制器等部件。 液压伺服系统：液压伺服系统是一种利用液压传动控制机械运动的伺服系统，它通常包括液压泵、液压缸、传感器、控制器等部件。 气压伺服系统：气压伺服系统是一种利用气动传动控制机械运动的伺服系统，它通常包括气动泵、气动缸、传感器、控制器等部件。 机械臂伺服系统：机械臂伺服系统是一种利用机械臂控制机械运动的伺服系统，它通常包括机械臂、传感器、控制器等部件。 自动定位系统：自动定位系统是一种利用传感器控

  电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。正常的情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。那么关于伺服电机有哪些必须了解到的呢？ 1如何正确选择伺服电机和步进电机？ 答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。 2选择步进电机还是伺服电机系统？ 答：其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，

  解答 /

  步进电机区别于其他控制用途电机的最大特点是，它可接受数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，因而本身就是一个完成数字模拟转化的执行元件。 而且它能进行开环位置控制，输入一个脉冲信号就得到一个规定的位置增量。这样的增量位置控制管理系统与传统的直流伺服系统相比，其成本明显降低，几乎不必进行系统调整。因此，步进电机大范围的应用于数字控制机床、机器人、遥控、航天等领域，特别是微型计算机和微电子技术的发展，使步进电机获得更广泛的应用。 步进电机的速度特性 步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率就可以获得所需速度。由

  引言 随着电力电子技术、微电子技术及交流伺服控制理论的发展，交流伺服驱动已经具有可与直流伺服驱动相比拟的性能，并且交流伺服传动技术已大范围的应用于印刷、数字控制机床、食品包装、纺织、塑料、电子半导体等行业 。交流伺服传动系统的电机一般又分为交流永磁同步电机和鼠笼式交流异步电动机，在小功率范围交流永磁同步伺服系统有一定的优势但是在大功率伺服系统中，鼠笼式异步电机因结构相对比较简单、制造容易、价格低、应用场景范围广、过流能力大的特点而得到普遍应用 。笔者研制了一套基于ASIPM、现场可编程逻辑门阵列（FPGA）和专用的数字信号处理器 （DSP ）的鼠笼式三相异步电动机伺服系统，本文介绍了系统控制原理、硬件和软件的设计，通过实验对其进行了验证。

  伺服电机控制器的类型包括降压起动器、调速驱动器、智能控制器等三种分类，另外控制方面主要以方波控制、正弦波控制等两种方式，那么下面就详细的介绍一下相关联的内容。 一、伺服电机控制器的各项类型 1、降压起动器 可以用二个或是多个接触器，在电动机启动时提供较低的电压。使用自耦变压器或串联电感，可以在电动机启动时在端子输入较低的电压，减小启动转矩及突入电流，在电动机的速度到达额定转速的特殊的比例时，起动器自动将电动机端子切换到正常电压输入。因为自耦变压器及串联电感只在启动时有重压的启动电流流过，时间可能只有几秒，因此其额定会比相同电流，连续使用下的额定要小。较低的电压到正常电压的切换可以用时间计时来切换，或是配合电流感测器，当电流开始下降时进

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